Richard « Rick » Castle
Nathan Fillion joue le rôle de Richard Castle
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Lieutenant Katherine « Kate » Houghton Beckett
Stana Katic joue le rôle de Katherine Beckettt
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Lieutenant Javier Esposito
Jon Huertas joue le rôle de lieutenant Esposito
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Lieutenant Kevin Ryan
Seamus Dever joue le rôle de lieutenant Kevin
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Dr Lanie Parish
Tamala Jones joue le rôle de Dr Laine
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Capitaine Roy Montgomery
Ruben Santiago-Hudson joue le rôle de Capitaine Montgomery
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Alexis Castle
Molly Quinn joue le rôle d'Alexis
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Martha Rodgers
Susan Sullivan joue le role de Martha
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Capitaine Victoria Gates (dès la saison 4)
Penny Johnson Jerald joue le rôle de capitaine Victoria
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